如果是手机号的 Apple ID，那么是不能登录在 iPhone 4s 上的，因为需要 iOS 11 才能支持手机号的 Apple ID。
如果是电子邮件的 Apple ID，那么可以参考如下方式来登录。
如果我在运行旧版软件的设备上使用双重认证，会怎样？如果您在运行旧版 OS 的设备（例如 Apple TV（第 2 代或第 3 代））上使用双重认证，系统可能会要求您在登录时，将六位数验证码添加至密码末尾。您可以从运行 iOS 9 及更高版本或 OS X El Capitan 及更高版本的受信任设备中获取验证码，或者选择通过受信任电话号码来接收验证码。然后直接在密码栏位中键入密码，后跟六位验证码。
参考 https://support.apple.com/zh-cn/HT204915